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  减速机是一种由密封在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置，减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。作为一种相对精密的机械，使用减速机的目的在于降低转速，增加转矩。

                JWG斜齿轮-蜗轮蜗杆减速器

                                                                                                         JHG 斜齿-准双曲面齿轮减速器

  作为工业机器人主要零部件的精密减速器，与普通减速器相较，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

                                                                                   XPG精密行星齿轮减速器

                                    JDLB精密双导程蜗轮蜗杆减速器

  为了利于正确选择减速机，故将几种常见减速机的类型、特点及应用列出，供大家选型时参考。

一、特点

1.谐波减速机

  谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不抗冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

2.行星减速机

  行星减速机其优点是结构比较紧密，回程间隙小、精度较高，使用寿命较长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。

3.齿轮减速机

  具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。其中，齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。

4.蜗轮蜗杆减速机

  它主要特点是具有反向自锁功能，可以有很大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积很大，传动效率不高，精度不高。

二、分类

1.单级锥齿轮减速机

  单级锥齿轮减速机适用于减速比2-4。传动比不宜过大，以减小锥齿轮的尺寸，利于加工，仅用于两轴线垂直相交的传动中。

2.蜗杆减速机

  主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其中以圆柱蜗杆减速机最为常用。

3.单级圆柱齿轮减速机

  单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3-5。轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体通常采用铸铁铸造，也可以用钢板焊接而成。轴承常用滚动轴承，只有重载或特高速时才用滑动轴承。

4.双级圆柱齿轮减速机

  双级圆柱齿轮减速机分有展开式、分流式、同轴式三种，适用减速比8-40。

5.圆锥、圆柱齿轮减速机

  圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15。锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸。锥齿轮可为直齿或曲线齿。圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

6.行星齿轮减速机

  行星减速机因为结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超过10，常见减速比为：3：4；5：6；8：10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。